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1、前端会告诉后端切换的那张地图，然后导航也切换到对应的地图(web给到要切换地图的名字)，然后利用定位模块的局部重定位，web会给到固定坐标点，然后定位做局部重定位，导航需要甬道的相关的功能都要切换，无论是运行时切换还是单次切换，都需要吧导航需要用到的给准备好

2、工控机启动后把所有程序都激活启动，然后web还有一个一键启动，可以重新启动工空机程序(会不会和工控机启动后的程序有冲突？还是说需要先把所有工控机程序先杀掉，然后再一键重启)会有个判断脚本，判断当前哪个程序启动没有，启动了就不再启动，没启动的就启动一下

3、建图时前端也会和后端进行交互，建图准备，建图的启动程序要准备好(包括其中要等待的时间，步骤1，2，...)，把准备好的信号给前端

然后web那边才开始移动机器人：此时前端直接控制电机，导航不需要做什么，定位做好记录包就行

后端程序就一直等...，等到web告诉后端要保存地图以及名字（说明已经回到起点）

此时就该开始建图和地图重建了，等建图完毕，保存对应名字的地图，中间要多张地图对应(前后端对应)保存，删除也要删除对应的，相同名字导航地图覆盖

然后还有二维地图单独下载/上传功能

可大概看评估一下这些功能好不好实现？目前我们用ros1然后c++写的这些接口，对接的web，尽量都用ros服务的形式吧这些功能实现，技术竞标后，后面我们再沟通具体细节